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組立作業ロボットの位置補正

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■業界:食品・部品製造
組立作業ロボットの位置補正は、組付けられる部品と組み付ける部品の位置関係を正確に計算し、ロボットに対して適切な作業指示を行うことができるため、従来人が行っていた難易度の高いをロボットで自動化することが可能です。

課題

【業務課題】
・量産化対応
・品質向上、衛生面の向上と省力化

【技術課題】
・部品同士の組み合せ時の位置合せ
・ロボット移動位置の位置補正

解決ポイント

位置補正とロボット指示

【課題】部品同士の組み合せ時の位置合せ

樹脂栓組み立て工程では、数個の部品が使用されており、それぞれの部品を重ね合わせる時は、正確な位置合わせが必要です。従来は、組み合わせ部品の位置(回転量(Θ))を揃えてライン投入することが難しくオフラインでの手作業に頼っていました。この課題解決のために、FV-AlignerII* 製品を導入し、部品の位置補正(X,Y)だけでなく回転量(Θ)も含めて計測し位置合わせ用補正値をロボットへ指示を出すことで正確な組付け作業を実現しました。

*FV-alignerⅡシリーズは株式会社ファーストが開発した 高機能・高精度位置決め用画像処理装置です。

樹脂栓組立_位置補正とロボット指示図1. 複数個からなる樹脂栓組み立ての自動化

高精度な位置補正による組付け

【課題】ロボット移動位置の位置補正

本工程の組み立て対象の部品は3個(部品A、B、C)です。搬送ラインでは、ベースとなるケース(部品A)が治具と共に搬送されてきます。初めにカメラで部品A のの設置回転角度(Θ)を検出します。(図1-1)次に組み付ける部品B、部品C はそれぞれ組み立て直前に設置位置(XY)・回転角度(Θ)を検出します。(図1-2)これらの情報から、ロボットが位置情報を補正して部品B、部品C を順に把持し、対となる部品A の回転角度補正量を加え、部品A に組付けていきます。(図2-1)このFV-AlignerII* 製品を活用した自動化により、量産化対応が行え、品質向上、衛生面の向上と省力化を実現しました。

樹脂栓組立_ラインとの協調図2. カメラによる部品の補正量情報をもとにロボット制御

 

 

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