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ロボット 組立作業ロボットの位置補正

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■業界:食品・部品製造
組立作業ロボットの位置補正は、組付けられる部品と組み付ける部品の位置関係を正確に計算し、ロボットに対して適切な作業指示を行う事ができるため、従来人が行っていた難易度の高いをロボットで自動化することが可能です。

課題

【業務課題】
・数個の部品からなる樹脂栓組み立て
・量産化対応
・品質向上、衛生面の向上と省力化

【技術課題】
・部品同士の組み合せ時の位置合せ
・ロボット移動位置の位置補正

解決ポイント

部品組み立て時の正確な位置合わせ
ロボット移動位置の補正

■位置補正とロボット指示

樹脂栓組み立て工程では、数個の部品が使用されており、それぞれの部品を重ね合わせる時は、位置合わせが必要です。装置投入前に回転も含めて位置を揃えることは難しくオフラインでの手作業に頼っていました。FV-AlignerII*を導入し、細かい位置補正だけでなく、回転量も含めて、位置合わせ用補正値をロボットへ指示を出すことで正確に重ね合わせることができるようになりました。
*FV-alignerⅡシリーズは株式会社ファーストが開発した高機能・高精度位置決め用画像処理装置です。

複数個からなる樹脂栓組み立ての自動化

■ラインとの協調

搬送ラインでは、ベースとなるケース(部品A)が治具と共に搬送され、2台のロボットと部品供給ユニットが配置されます。今回の組み立て対象の部品は3個(部品A、B、C)です。部品Aは位置補正なしで搬送ラインに置かれます。その後、カメラで設置回転角度(Θ)を検出します。部品B、部品Cはそれぞれ組み立て直前にカメラ位置(XY) ・回転角度(Θ)を検出します。その後、ロボットが位置情報を補正して把持し、対となる部品Aの回転角度補正量を加え、部品Aに組み立てます。この自動化により量産化対応が行え、品質向上、衛生面の向上と省力化が行えました。

 

カメラによる部品の補正量情報をもとにロボット制御

 

 

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