3次元のワーク伸縮とひずみ計測による塗布経路補正で
高品質の塗布作業を実現

■伸縮ひずみ量計測

樹脂に代表される柔らかいワークでは、搬送途中で変形や部分的にひずんだり、伸び縮みしているケースがあります。ソールの場合はサイズが多種類あり、幅は変わらずに長さ方向に伸びる種類もあります。ソールへ接着材を塗布する作業を自動化するには、少なくともサイズ種類分の塗布経路データを作る必要がありました。さらに、部分的な伸縮やひずみに関しては品質がバラつく傾向が生じます。本システムでは、ワークの全体を光切断法により3次元的に計測することにより、伸縮や部分的なひずみを算出することが可能です。その結果、平面だけでなく高さ方向に関しても部分的なひずみや伸び縮みの補正量が求めることができます。これにより異なるサイズのワークや、局所的なひずみにも一つの品種で対応可能になりました。

■経路補正

ひずみのあるワークの経路補正では、単純なオフセットや回転を行う程度では補正できません。3次元計測によって補正された伸縮やひずみを考慮し、ワークの位置・回転・傾きなども含めて経路補正する必要があります。本システムでは、その補正を素早く行い、ワークの状況に適した経路補正を行うことができます。図のようにソールの位置や形状が微妙に異なっていても、それに応じて経路を補正して、ぴったりと合うように制御します。

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