不定形物への塗布経路補正

複数のワークに対応する塗布作業の自動化

光切断法による３次元計測

【課題】ワークの位置とひずみ計測

靴のソールとなる樹脂などの柔らかいワークでは、搬送途中での部分的なひずみや伸び縮みしているケースがあります。ソールへ接着材を塗布する作業を自動化するためには、サイズ毎に塗布経路データを作り、部分的な伸縮やひずみを検出する必要がありました。

これを、ワークの全体を光切断法で3 次元計測することで、平面と高さ方向で部分的なひずみや伸び縮みの補正量を算出し、異なるサイズや、局所的なひずみも同じラインで塗布対応を可能にしました。

図1. ワーク全体を光切断法により３次元的に計測

ワークに合わせて経路補正

【課題】経路補正技術の確立

ひずみのあるワークの経路補正では、単純なオフセットや回転を行う程度では補正できません。3次元計測によって補正された伸縮やひずみを考慮し、ワークの位置・回転・傾きなども含めて経路補正する必要があります。

本システムでは、その補正を素早く行い、ワークの状況に適した経路補正を行うことができます。図のようにソールの位置や形状が微妙に異なっていても、それに応じて経路を補正して、ぴったりと合うように制御します。

図2. ワークの状況に合わせた経路補正

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