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計測・検査 ピッキングロボットの位置補正

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■業界:自動車
自動車のドアのような大型部材のピッキング作業において、3次元計測技術で部材の位置と傾きを計測すると共に、ビジョンロボットのピッキング動作経路を補正し、正確な作業を実現します。これにより、治具制作コストの削減や作業の安全確保に貢献します。

課題

【業務課題】
・精密な治具が必要
・人手で治具へ正確にセット

【技術課題】
・部品の正確な位置検出
・補正値でロボットが正確にピックアップ

解決ポイント

「画像処理+ロボット」で、
治具と人手に依存した部品投入作業を自動化し安全を確保

■部品の正確な位置検出

ライン投入ロボットのヘッドにカメラ2台と照明を装着します。このカメラで、マークとなる特徴のある部分の画像を撮影し、ステレオカメラ法で高さを計測します。複数個所を計測することにより、掴む部品の位置と傾きを計算します。ティーチング時との位置の違いを検出し、ロボットの位置移動を行う際の補正値を計算します。このため、部品を置く治具も簡素化することが可能です。また、ステレオカメラ法による高さ計測は、直線レーザーを使用した光切断法による高さ計測にすることも可能です。

 

部品の高さ・位置・傾きを計算

■ロボットの補正値による制御

補正値とロボットのティーチングデータを合成し、現在置かれている部品に対して、ロボットのヘッドを部品の面に垂直になるよう制御できるため、傾斜が異なって置かれても正確にピックアップできます。(ロボットは、各社の多軸ロボットに対応)画像処理とロボットで、治具と人手に依存した部品投入を簡素化し自動投入化で安全を確保できます。

 

傾斜が異なって置かれても正確にピックアップ

 

 

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