ピッキングロボットの位置補正

計測データから位置補正

【課題】部品の正確な位置検出

ドアを掴むロボットのヘッドにカメラ2台と照明を装着し、マークとなる特徴のある部分の撮影と、ステレオカメラ法* でカメラからドアまでの高さを測定します。複数個所計測することで、ドアをつかむ位置と傾きを計算します。同時にティーチング時との位置の違いを検出し、ロボットが位置移動を行う際の補正値を計算します。

* ステレオカメラ法による高さ計測は、直線レーザーを使用した光切断法による高さ計測にすることも可能です。

図1. 部品の高さ・位置・傾きを計算

補正値によるロボット制御

【課題】部品の傾斜に合わせて掴む

補正値とロボット* のティーチングデータを合成し、ロボットのヘッドが、掴む面に対して垂直になるよう制御できるため、傾斜が異なって置かれた場合でも、正確にドアを掴むことができます。画像処理による補正値算出でロボット制御を行うことで、治具と人手に依存した部品投入作業を簡素化し、自動投入化させたことで安全を確保できました。

＊ロボットは、各社の多軸ロボットに対応可能です。

図2. 傾斜が異なって置かれても正確にピックアップ

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