ToF特集
新型ToFカメラ
屋外（太陽光下）での評価状況 第2段！

前回の特集では屋外の障害物、段差、人など簡易的な評価結果をご紹介しました。今回も引き続き、屋外でのToFカメラの評価状況をお伝えします。今回は屋外での測距範囲や移動体に設置した場合を想定した検証結果の一部をご紹介します。

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■検証1：屋上障害物

ToFの原理的に苦手な環境である、晴天時の屋外にて測距性能を検証しました。検証環境は下記のようになります。

1. 小型ダンボール　ToFカメラからの距離 　1m
2. 大型ダンボール　ToFカメラからの距離 　1.5m
3. 横長ダンボール　ToFカメラからの距離 　3m
4. 中型ダンボール　ToFカメラからの距離 　4m
5. 空調室外機　　  ToFカメラからの距離 　5m

■ToFカメラ用Viwer

製品に付属されるViewerを使用してデータ取得を実施しました。
このViewerでカメラへの設定とDepth、IR、PointCloudが保存可能です。

Viewerの保存機能にはPolygon File FormatのPLY形式で保存が可能です。

一般的には3D解析ソフトで使用されている形式ですので、使い慣れたソフトでの解析も可能です。今回は「Cloud Compare」を使用して正面・上部・側面を検証しました。

1～3は精度良く検出できております。また、画像内黄色矢印で示した通り、③の手前にある段差もしっかり検出出来ています。

■PointCloudデータの検証

台車にPCとカメラを設置し、障害物を回避しながら走行すると想定した自動走行をイメージしてToFカメラの撮影を実施しました。障害物には駐車場の車、縁石、ダンボール、段差が対象です。

検証1同様に専用Viewerアプリケーションを使用し、今回はPCのデスクトップ録画機能で動画を撮影しました。今回は一部キャプチャでご紹介します。

ToFの活用が期待されているアプリケーションに自動車やバスでの自動走行。シニアカー、フォークリフト、トラクター等での障害物検知が挙げられます。こういったアプリケーションでは常時平面を捉えることが必要とされ、以下の試験データからも、移動中のコンクリート路面を常時しっかりと捉えられています。

自動車の輪郭の検知、車止め縁石の凹凸や、側溝が現れた際に段差があることがしっかりと検知出来ています。また、設置したダンボールなども平面上に現れる障害物として検知出来ていました。

■走行中の平面、障害物検知

■側溝の段差・障害物検知

屋内・屋外それぞれの精度の違いやアプリケーションを想定した実験など、引き続き特集でお伝えしていきたいと思います。

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第2弾：「Depthセンシング方式におけるToFカメラの特徴」
第3弾：「ToFカメラに最適なアプリケーション ～人認識編～」
第4弾：「ToFカメラに最適なアプリケーション～モノ認識/倉庫管理編～」
第5弾：「新型ToFカメラ～屋外（太陽光下）での評価状況を公開！～」